• 主题
高级搜索  >
历史搜索 清空历史
首页> 外文OA文献 >Pengaturan Pergerakan Robot Lengan Smart Arm Robotic Ax-12a Melalui Pendekatan Geometry Based Kinematic Menggunakan Arduino
【2h】

Pengaturan Pergerakan Robot Lengan Smart Arm Robotic Ax-12a Melalui Pendekatan Geometry Based Kinematic Menggunakan Arduino

机译：通过使用Arduino的基于几何学的运动学方法，智能手臂机器人Ax-12a机器人手臂运动安排

页面导航
  • 摘要
  • 著录项
  • 相似文献
  • 相关主题

摘要

Saat ini perkembangan teknologi sudah sangat pesat dan telah mencakup di segala bidang. Perkembangan yang juga terjadi di bidang industri menuntut penggunaan alat bantu yang dapat mengoptimalkan sumber-sumber daya yang ada agar dapat bersaing di pasar bebas. Robot merupakan salah satu alat bantu yang dalam kondisi tertentu sangat diperlukan dalam industri. Diantara robot yang sering digunakan dalam dunia industri adalah robot lengan. Robot lengan diharapkan dapat diprogram ulang secara fleksibel oleh pengguna, maka kita membutuhkan antarmuka antara robot lengan dengan pengguna melalui komputer. Penggunaan metode invers/forward pada robot lengan akan memudahkan perhitungan posisi pada end-effector. Pada metode invers kinematic menggunakan analisa geometri untuk mendapatkan solusi posisi dari end-effector. Peralatan yang digunakan adalah robot lengan Smart Arm Robotic AX-12A, board Arduino Mega, kabel komunikasi serial RS232 to USB. Pada pengujian invers kinematic dapat dilihat rata-rata error posisi pada sumbu x yaitu sebesar ± 0.10476 cm dan pada sumbu y yaitu ± 0.23333cm. Pada pengujian forward kinematic dapat dilihat rata-rata error posisi pada sumbu x yaitu sebesar ± 0.00282 cm dan pada sumbu y yaitu ± 0.13526cm.
机译：目前，技术的发展非常迅速，并涉及所有领域。行业中的发展也需要使用可以优化现有资源的工具，以便在自由市场中竞争。机器人是行业中某些条件下需要的工具之一。在工业界中经常使用的机器人中有机器人手臂。希望用户可以对机器人手臂进行灵活的重新编程，因此我们需要通过计算机在机器人手臂和用户之间建立接口。在机械臂上使用反向/正向方法将有助于计算末端执行器的位置。在逆运动学方法中，使用几何分析从末端执行器获得位置解。使用的设备是Smart Arm Robotic AX-12A机械臂，Arduino Mega开发板，RS232转USB串行通信电缆。在运动学逆向测试中，可以看到x轴上的平均位置误差等于±0.10476 cm，y轴上的平均位置误差等于±0.23333cm。在正向运动学测试中，可以看到x轴的平均位置误差为±0.00282 cm，y轴的平均位置误差为±0.13526cm。

著录项

相似文献

  • 外文文献
  • 中文文献
  • 专利

客服邮箱：kefu@zhangqiaokeyan.com

京公网安备：11010802029741号 ICP备案号：京ICP备15016152号-6 六维联合信息科技 (北京) 有限公司©版权所有

  • 客服微信

  • 服务号